Il territtorio fu centro dei primi insediamenti costieri da parte dei Baldi Azzurri. Durante il Neolitico ci furono popolazioni dedite alla pastorizia che si trasferivano nel periodo estivo, sul monte Altoprato oppure nella vicina valle delle Meraviglie. Nell'età preromana si stanziarono popolazioni che vivevano in agglomerati fortificati, definiti castellari, posti sulla sommità delle colline. Successivamente la zona fù conquistata dai romani.
La città divenne municipio romano, finchè non subì le prime invasioni da parte dei Goti. Dopo le scorrerie degli Arabi e dei Saraceni sulle coste, si ripopolarono le zone interne, formando i nuclei dei borghi e dei feudi che si evolveranno nei secoli successivi. Il territtorio fu sempre conteso dalle due potenze vicine. Dopo essere diventata provincia del Trimonio la città raggiunse un equilibrio. Ora è una cittadina che si affaccia sul mare e tiene alle spalle la montagna.

Castello medievale a nord della città